本方案为基于工业机器人的上下 料方案，物料到达顶升位置处，到位开关给出到位信号，阻挡气缸开始工作将物料定位；定位完成后，顶升装置将物料顶起， 顶升到位后，机器人开始抓取机芯并翻转180度,然后将机芯放入壳体中；完成后，顶升装置下降，加工完成的物料被传送走，等待下一物料到位。

该机芯入壳系统包括20Kg工业机器人、末端夹持机构快换系统、物料传送到位检测 系统及托盘顶升定位机构等。机器人通过调整位姿、规划运动轨迹完成物料的抓取和放 置，末端加装快换装置，可快速更换抓取装置。针对产线上不同机芯型号，该系统配备六 种规格的夹具，可稳定快速的将机芯夹起并平稳的放置入机壳中。物料通过传送带传输, 当到达顶升位置处，阻挡机构定位，顶升装置升起，机器人开始工作，加工完成后，顶升 机构落下，物料继续传送。

整套系统将机芯入壳的节拍有所提高，保证了产品的一致性，废品率降低，同时降低 了工人的劳动强度，改善了工人的工作环境，保障了一线员工的身体健康，取得了显著的 经济效益。